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Escalada en Escalera: una visión y comparación
Dec 07, 2017

Es difícil enfrentarse a la opción de abandonar la casa que tanto amabas y en la que viviste durante tanto tiempo porque ya no puedes navegar por las escaleras. Cuando careces de la capacidad de usar esas escaleras, tu independencia y autoestima pueden verse muy afectadas. Navegar por las escaleras mientras no tienes la capacidad de hacerlo puede causar caídas fatales. Los salvaescaleras son una forma segura de navegar por una escalera cuando ya no tienes la capacidad para hacerlo. Este artículo presenta un nuevo estudio sobre la capacidad de escalada de obstáculos de los sistemas de movilidad de escalada en escalera (SCMS), teniendo en cuenta los efectos relacionados con la presencia de perturbaciones geométricas en los obstáculos. En esta investigación, utilizamos un SCMS que combina dos mecanismos de locomoción diferentes para subir y bajar escaleras: una basada en ruedas y la otra basada en soportes deslizantes. La combinación de estos mecanismos permite superar escaleras de diferentes tamaños e incluso escaleras con perturbaciones geométricas como escaleras con huellas irregulares o irregulares. Sin embargo, la dificultad del problema de escalada de obstáculos aumenta si la altura de la escalera es grande o su geometría está alterada, en cuyo caso la capacidad de subir obstáculos y, en consecuencia, la seguridad del usuario pueden verse altamente comprometidos. Para aumentar su adaptabilidad a escaleras de gran tamaño y reducir el efecto de las perturbaciones geométricas, se han realizado dos mejoras importantes al SCMS anterior. Uno de estos se ha logrado mediante la incorporación de sistemas de accionamiento adecuados y el rediseño de los mecanismos que controlan las ruedas. Gracias a esto, el SCMS propuesto es más liviano y fácil de controlar, y es sobre todo más robusto a las perturbaciones geométricas en los obstáculos. El otro se refiere a la planificación de la trayectoria, que se ha mejorado mediante el uso de una estrategia que permite estimar el tamaño y la forma de la escalera y, en consecuencia, permite rastrear una trayectoria de referencia suave y precisa. Esta estrategia se basa en la información obtenida de los sensores de distancia láser. Esta segunda mejora simplifica el problema de control, reduce el tiempo necesario para superar las escaleras y mejora la seguridad y la comodidad del usuario. Los resultados experimentales demuestran la efectividad de las mejoras propuestas cuando el SCMS sube / baja de las escaleras cuando considera y no tiene en cuenta los efectos de las perturbaciones geométricas en los escalones. Mobility stair escalador es un concesionario de movilidad de propiedad y operación local basado en Dragon. Estamos orgullosos de proporcionar a los clientes de todo el mundo equipos médicos de alta calidad y otras soluciones de cuidado en el hogar a precios asequibles.


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